王小磊：高級工程師，中國土木工程學會(hui) 城市公共交通分會(hui) 智庫專(zhuan) 家，曾經任重慶市公共交通控股(集團)有限公司電車公司總工程師、BRT公司書(shu) 記兼副總經理、公交維修公司總經理、恒通客車顧問、吉爾吉斯斯坦共和國史德洲(Шыдыр Жол Кей Джи)有限責任公司總機械師等。

　　從(cong) 公交的角度解讀《汽車駕駛自動化分級GB / T 40429-2021》(上)

　　王小磊

　　前言

　　自動駕駛這個(ge) 曾經很熱門的話題，隨著國家標準《汽車駕駛自動化分級GB / T 40429-2021》(以下簡稱：《國標》)於(yu) 今年3月1日正式實施的消息而重新升溫。本文從(cong) 公交的角度，對《國標》安裝自動駕駛係統的車輛的分級進行了解讀，並就《國標》可能涉及公交運營相關(guan) 的問題提出了建議，希望對推進自動駕駛公交車的常態化運營有所幫助。

　　1. 《國標》對公交車智能化的指導意義(yi)

　　《國標》規定的0級-5級自動駕駛分類，《國標》以自動駕駛係統能夠執行的動態駕駛任務的程度為(wei) 區分，根據在執行自動駕駛任務過程中自動駕駛係統與(yu) 駕駛員(安全員)參與(yu) 駕駛控製主次為(wei) 範圍，將自動駕駛劃分為(wei) 了0級至5級，共6個(ge) 等級的駕駛自動化，也為(wei) 公交車駕駛的自動化發展提供了可靠的參照標準。公共交通企業(ye) 是車輛的最終用戶，車輛定製化生產(chan) 的比例較大，通過學習(xi) 《國標》，也是為(wei) 自動駕駛時代的到來所必須做的準備內(nei) 容之一。基於(yu) 這個(ge) 觀點，《國標》中的0級-3級自動駕駛係統對公交行業(ye) 是具有一定的現實意義(yi) 。

　　2. 應急輔助-0級自動駕駛

　　0級自動駕駛係統可使車輛具有持續執行部分目標和事件探測與(yu) 響應的能力，隻有具備可輔助並部分參與(yu) 駕駛員安全駕駛的功能時，才可以定義(yi) 為(wei) 0級駕駛自動化。0級自動駕駛係統中，車輛控製的主體(ti) 為(wei) 駕駛員，自動駕駛係統僅(jin) 提供部分的駕駛輔助，但不能持續執行動態駕駛任務中的車輛橫向或縱向運動控製，但具備持續執行動態駕駛任務中的部分目標和事件探測與(yu) 響應能力。也就是說具備環境感知能力的功能，如：車道偏離警告(Lane Departure Warning ，LDW)、車道偏離修正係統(Lane departure correction system ，LDP)、前碰撞預警(Forward collision warning，FCW)、自動製動(Autonomous Emergency Braking，AEB)等符合0級自動駕駛係統的要求，而電子穩定性控製(Electronic stabilitycontrol，ESC)、定速巡航之類的功能都不能劃分到自動駕駛功能中。

　　3. 部分駕駛輔助-1級自動駕駛

　　1級自動駕駛係統隻是可以獨立完成設計運行條件(Operational Design Condition，ODC)下,車輛在動態駕駛任務中的車輛橫向或縱向運動控製，且具備與(yu) 所執行的車輛橫向或縱向運動控製相適應的部分目標和事件探測與(yu) 響應的能力。比較典型的如：自適應巡航控製(Adaptive cruise control，ACC)，車道居中控製(Lane center control，LCC)等功能。在安裝1級自動駕駛係統的車輛上，駕駛員與(yu) 自動駕駛係統可以同時執行車輛的駕駛任務，此時駕駛員更像安全員，主要監管自動駕駛係統的駕駛行為(wei) ，當發現車輛可能遇險時，駕駛員需要立即介入接管車輛的控製權，以保障行車安全。

　　4. 組合駕駛輔助-2級自動駕駛

　　2級自動駕駛係統是1級駕駛自動化的功能場景的提升，並且具有ACC、LCC等1級自動駕駛係統所具備的功能，與(yu) 1級的差別在於(yu) ，除具備1級自動駕駛的功能外，2級自動駕駛具有同時進行橫向和縱向運動控製的能力，如：交通擁堵輔助(TrafficJam Assist，TJA)等。與(yu) 1級自動駕駛係統相同的是，車上依然有駕駛員，其職責也與(yu) 1級自動駕駛係統中的駕駛員相同。簡言之，在0-2級自動駕駛功能，駕駛員具有最高控製權限，可隨時介入，立即解除自動駕駛係統的控製權。

　　5. 條件自動駕駛-3級自動駕駛

　　3級自動駕駛係統在其ODC下,持續地執行全部動態駕駛任務。駕駛員作為(wei) 預備的接管者(或稱：安全員、後援)，負有監管自動駕駛係統的駕駛行為(wei) 的責任。自動駕駛係統在識別到即將不滿足ODC範圍時，及時向安全員發出接管請求，在接管請求未及時得到響應時，適時采取減緩風險的措施。自動駕駛係統還可以識別安全員駕駛車輛的能力，如果不滿足要求時，自動駕駛係統可以立即發出介入駕駛行為(wei) 的請求。雖然自動駕駛係統已經可以完成大部分場景中的自動駕駛行為(wei) ，但在安全員需要自動駕駛係統退出駕駛行為(wei) 時，自動駕駛係統需要立即解除對車輛的控製，隻有在自動駕駛係統發現安全員不滿足駕駛車輛能力時，才會(hui) 再次請求介入。

　　6. 高度自動駕駛-4級自動駕駛4級自動駕駛係統在其ODC下, 持續地執行全部動態駕駛任務和執行動態駕駛任務接管，駕駛員仍然作為(wei) 後援。與(yu) 3級自動駕駛係統的駕駛員職責基本相似。雖然4級自動駕駛係統辨識能力更強，但在車輛所處環境超出了ODC，即使駕駛員沒有接管車輛，自動駕駛係統也可以使車輛安全停止。

　　7. 完全自動駕駛-5級自動駕駛5級駕駛自動駕駛係統在任何可行駛條件下持續地執行全部動態駕駛任務並自動執行最小風險策略。此外，5級駕駛自動化在車輛可行駛環境下沒有設計運行條件的限製(商業(ye) 和法規因素等限製除外)。另外，4-5級自動駕駛功能，駕駛員請求駕駛自動化係統退出時，解除係統控製權，如果存在安全風險可暫緩解除(即使駕駛員請求介入，也隻在係統判斷無安全風險時才移交車輛控製權)。

　　(待續)